Master e Slave

Devido a problemas com a conecção decidimos retirar o programa de mestre e escravo.  E mudei a programação para colocar semáforo e melhorar a qualidade de leitura da linha.  Finalizando o relatório e a apresentação.

Programação e Robo

A programação está rodando com o robo entretando há alguns problemas com a mecânica corrigimos os problemas com a garra tocando na ladeira e o sensor debaixo da roda, relocamos para frente para pegar maior amplitude de leitura.  Durante o teste rodou sem problemas entretando na mecânica e ajeitar a programação.

Continuando com os ajustes

Em mais um dia de trabalho continuamos com ajustes no carro, dessa vez o nosso maior problema é na roda traseira que ao descer ladeiras estava tocando o solo e impedindo a movimentação adequada do carro, a roda está ilustrada na imagem abaixo.

Resolvido isso, com certeza novos problemas irão surgir. Mas dessa vez por algo que já era esperado, afinal estamos entrando na reta final da programção de nosso robô e finalmente adequaremos o programa a ele.

Olhando pela internet achei muitas coisas interessantes sobre o Mindstorm NXT, segue abaixo um vídeo que faz uma pequena demonstração sobre os sensores e motores do nosso robô.

Aguardem novas atualizações,

Saudações

Equipe Legobô

Nada como um dia após o outro…

Assim como foi prometido aqui estão as fotos com nosso robo já modificado…

Na foto acima pode-se ver o nosso precioso robô treinando para sua missão em “Marte”. Nota-se um novo formato! Completamente reestruturado o robô recebeu uma nova modelagem ao notarmos que o modelo anterior não atendia as nossas necessidades.

Ainda há pouco a arrumar, mas no modelo novo já é possível notar que o seu centro de massa foi concertado, o robô ficou mais compacto, conseguindo em função disso passar pelas “portas”.

No momento nossa maior dor de cabeça é compensar o peso que o “sobrevivente” está fazendo. Necessitando assim de um contra peso que será feito com a colocação dos sensores que ainda não foram adaptados ao novo robô.

Acima nossa primeira tentativa de subida de rampa, apesar da “mãozinha” nosso robô demonstrou facilidade para subir a mesma. Estamos em busca de melhoras.

Assim que possível manterei a todos que acompanham nosso desenvolvimento novas informações sobre nosso robô.

Até,

Equipe Legobô

Reformulação Total…

Hoje, 19 de maio (terça-feira), devido a problemas encontrado com o robô fomos obrigados a desmontá-lo por completo. Diversos erros foram detectados nele ao colocá-lo para teste em “Marte”, dentre os problemas podemos citar o sensor de luz que por estar distante do solo não conseguia efetuar a leitura como devia, assim como problemas para passar pela “portas” visto que sua carra estava muito alta e por último problemas na descida.

Foram feitos pequenos vídeos para demonstrar um pouco do nosso avanço, mas infelizmente devido a baixa qualidade do aúdio optamos pela não exibição do mesmo! Mas calma, amanhã novos experimentos serão feitos e a promessa de imagens está no ar!

Sei que a curiosidade pelo novo formato irá pairar no ar, mas aguardem pois gostarão do que será visto!

Equipe Legobô

Programação

Seguindo os concelhos do orientador da turma o grupo decidiu adaptar a programação para um sistema de flag. Portanto decidimos fazer os testes por true e false facilitando a compreensão do programa e a programação do mesmo. Na parte de mecânica decidiu-se que se iria fazer uma estrutura mais sólida no robô para poder colocar a garra e ver se testar para ver se o robô continua com um bom centro de massa para que ele não vire durante o percurso.

Robô 2

O protótipo do robo ja está quase pronto portanto deu-se inicio a programação começamos fazendo funções onde ele recebe a informação dos sensores do robo e executa testes para ver se ele esta retornando o valor estimado e depois desta comparação ele começa a executar suas tarefas.

Robo

Nesta reunião o grupo tentou construir uma estrutura mais solida para o robô suportar o seu peso mais o peso dos bonecos. adicionamos os sensores de toque e o de luz, e desenvolvemos a garra na area de mecânica. Na programacao criou um codigo com thread ou no caso precede que possa executar varias funções e deu-se inicio a programação das mesmas. Falta testar para ver se roda sem erros a programação.

Desenvolvimento

O grupo separou etapas para cada componente. Enquanto uma parte do grupo desenvolve o programa , o outro trabalha com a mecânica. A parte da programação ficou encarregado de ler o tutorial e começar a desenvolver o programa. A lógica ja foi desenvolvida, so falta montar o código. A mecânica sofreu novas mudanças pois as rodas com esteira estavam travando e desniveladas portanto, resolvemos mudar para rodas porém o protótipo perde superfície de contato e fricção, mas deve ganhar mobilidade e agilidade. Próxima reunião será fundamental para agilizar o atraso do projeto, dando início aos testes.

Reunião

Hoje mudamos o rolamento com correia de borracha para uma maneira que tenho menor torque e proporcione uma velocidade maior pois o percurso têm de se percorrer em apenas cinco minutos. Tambêm começamos a fazer as garras com um apoio em baixo como se fosse rampa para pode segurar o boneco e fazer com que ele não caia. Falta calcular o centro de massa para poder juntar as partes de maneira que não afete a estabilidade do robo.